{"id":5738,"date":"2017-04-04T22:11:32","date_gmt":"2017-04-04T22:11:32","guid":{"rendered":"https:\/\/servotecnica.com\/robot-manipolatore-omnidirezionale\/"},"modified":"2023-05-02T12:17:04","modified_gmt":"2023-05-02T12:17:04","slug":"robot-manipolatore-omnidirezionale","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/robot-manipolatore-omnidirezionale\/","title":{"rendered":"Robot manipolatore omnidirezionale"},"content":{"rendered":"\n<p>I maninpolatori mobili hanno un potenziale enorme nei processi di fabbricazione come assistenti collaborativi per la commissione e pre-assemblaggio di componenti, o per il rifornimento automatico di macchine automatiche. Ci concentriamo sulle sfide chiave incontrate sulla piattaforma sperimentale (battezzata omniROB) all\u2019istituto di robotica dell\u2019universit\u00e0 Johannes Kepler di Linz (Austria): &nbsp;<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Realizzazione di un robot in grado di offrire alta manovrabilit\u00e0 e agilit\u00e0<\/li>\n\n\n\n<li>Cognizione dell\u2019ambiente circostante<\/li>\n\n\n\n<li>Navigazione della base e dei bracci del robot sicura e senza collisioni<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>&nbsp; Le piattaforme tradizionali (come quelle delle macchine) sono per lo pi\u00f9 costruite su una base di quattro ruote con due ruote orientabili. Pur essendo molto affidabili, non sono in grado di muoversi lateralmente o di ruotare su loro stesse. Tuttavia, queste operazioni sono essenziali se si considera la necessit\u00e0 di muoversi in ambienti con spazio di manovra limitato come sono normalmente le zone di produzione. La nostra piattaforma mobile supera questi limiti grazie all\u2019uso di speciali ruote \u201cMecanum\u201d. Queste permettono al robot di muoversi istantaneamente in tutte le direzioni. &nbsp; I Robots che operano su piani industriali devono essere in grado di relazionarsi con ambienti dinamici. Con \u201cdinamici\u201d si intende che da un lato dobbiamo considerare che alcuni oggetti (come carelli elevatori, persone, ecc.) operano in prossimit\u00e0 del robot, quindi lo schema di navigazione deve avere a che fare con situazioni in continuo cambiamento o addirittura predire il comportamento di quel che lo circonda; la piattaforma \u00e8 stata equipaggiata con sensori di distanza a ultrasuoni in grado di percepire l\u2019ambiente circostante a 360\u00b0 cos\u00ec da percepire oggetti limitrofi. Dall\u2019altro lato, un\u2019osservazione dell\u2019ambiente circostante \u00e8 utilizzata per localizzare la posizione del robot. Quindi, se l\u2019ambiente cambia (ad esempio quando un pallet viene spostato), il robot deve riconoscerlo e ricostruire la mappa utilizzata per la propria localizzazione. I sensori a ultrasuoni non sono dispositivi n\u00e9 sicuri n\u00e9 abbastanza precisi per determinarne il corretto posizionamento. \u00c8 per questo motivo che abbiamo aggiunto un sensore addizionale LIDAR (<em>light detection and ranging<\/em>) che permettono alla piattaforma di ricostruire in tempo reale l\u2019ambiente circostante. &nbsp; La piattaforma, realizzata con materiali particolarmente leggeri, \u00e8 dotata di un braccio a sette giunti rotanti e una pinza posta sulla parte terminale. Viene gi\u00e0 impiegata per raccogliere materiali e verr\u00e0 impiegata in futuro per funzioni di pre-montaggio. Poich\u00e9 il braccio non \u00e8 posto in un ambiente chiuso e circoscritto, \u00e8 necessario sondare l\u2019ambiente per possibili collisioni con oggetti o persone prima di iniziare qualsiasi movimento per definire una traiettoria priva di collisioni.<\/p>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-full is-resized\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/servotecnica.com\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-compatto-ingenia-pluto.webp\" alt=\"\" class=\"wp-image-5721\" width=\"173\" height=\"178\"\/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<p>Il braccio \u00e8 controllato da servo azionamenti della serie PLUTO&nbsp;by&nbsp;<a href=\"http:\/\/ingeniamc.com\/\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">INGENIA<\/a> impiegati in <em>interpolated position mode<\/em>. La comunicazione vero Host computer, che si occupa di calcolare il percorso desiderato, avviene tramite protocollo CANopen. &nbsp; In futuro verranno studiati schemi di controllo pi\u00f9 sofisticati, che prevedano anche un controllo di forza, per compensare anche i piccoli errori di posizionamento particolarmente negativi per operazioni che richiedo una precisione pi\u00f9 elevata.<\/p>\n\n\n\n<div style=\"height:31px\" aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-spacer\"><\/div>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-columns are-vertically-aligned-center is-layout-flex wp-container-core-columns-is-layout-9d6595d7 wp-block-columns-is-layout-flex\">\n<div class=\"wp-block-column is-vertically-aligned-center is-layout-flow wp-block-column-is-layout-flow\">\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"800\" height=\"1067\" src=\"https:\/\/servotecnica.com\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-per-robot-omnidirezionale-ingenia-1.webp\" alt=\"\" class=\"wp-image-5724\" srcset=\"https:\/\/servotecnica.com\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-per-robot-omnidirezionale-ingenia-1.webp 800w, https:\/\/servotecnica.com\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-per-robot-omnidirezionale-ingenia-1-576x768.webp 576w, https:\/\/servotecnica.com\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-per-robot-omnidirezionale-ingenia-1-768x1024.webp 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 800px) 100vw, 800px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-column is-vertically-aligned-center is-layout-flow wp-block-column-is-layout-flow\">\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"800\" height=\"600\" src=\"https:\/\/servotecnica.com\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-per-robot-omnidirezionale-ingenia-2.webp\" alt=\"\" class=\"wp-image-5727\" srcset=\"https:\/\/servotecnica.com\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-per-robot-omnidirezionale-ingenia-2.webp 800w, https:\/\/servotecnica.com\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-per-robot-omnidirezionale-ingenia-2-768x576.webp 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 800px) 100vw, 800px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-column is-vertically-aligned-center is-layout-flow wp-block-column-is-layout-flow\">\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"800\" height=\"1067\" src=\"https:\/\/servotecnica.com\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-per-robot-omnidirezionale-ingenia-3.webp\" alt=\"\" class=\"wp-image-5730\" srcset=\"https:\/\/servotecnica.com\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-per-robot-omnidirezionale-ingenia-3.webp 800w, https:\/\/servotecnica.com\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-per-robot-omnidirezionale-ingenia-3-576x768.webp 576w, https:\/\/servotecnica.com\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-per-robot-omnidirezionale-ingenia-3-768x1024.webp 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 800px) 100vw, 800px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-column is-vertically-aligned-center is-layout-flow wp-block-column-is-layout-flow\">\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"801\" height=\"771\" src=\"https:\/\/servotecnica.com\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-per-robot-omnidirezionale-ingenia-4.webp\" alt=\"\" class=\"wp-image-5733\" srcset=\"https:\/\/servotecnica.com\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-per-robot-omnidirezionale-ingenia-4.webp 801w, https:\/\/servotecnica.com\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/azionamento-digitale-per-robot-omnidirezionale-ingenia-4-768x739.webp 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 801px) 100vw, 801px\" \/><\/figure>\n<\/div>\n<\/div>\n\n\n\n<p class=\"has-text-align-center\">Azionamento digitale PLUTO by INGENIA per Robot COLLABORATIVO omnidirezionale<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>I maninpolatori mobili hanno un potenziale enorme nei processi di fabbricazione come assistenti collaborativi per la commissione e pre-assemblaggio di componenti, o per il rifornimento automatico [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":12175,"comment_status":"closed","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_acf_changed":false,"footnotes":""},"categories":[1140],"tags":[],"class_list":["post-5738","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-storie-di-successo"],"acf":[],"yoast_head":"<!-- This site is optimized with the Yoast SEO plugin v26.6 - 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