{"id":5464,"date":"2017-07-13T11:48:54","date_gmt":"2017-07-13T11:48:54","guid":{"rendered":"https:\/\/servotecnica.com\/encoder-per-controllo-di-velocita-ultra-lento\/"},"modified":"2023-05-01T18:15:34","modified_gmt":"2023-05-01T18:15:34","slug":"encoder-per-controllo-di-velocita-ultra-lento","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/encoder-per-controllo-di-velocita-ultra-lento\/","title":{"rendered":"Encoder di controllo della velocit\u00e0 ultra lenta"},"content":{"rendered":"\n

Generalmente quando si parla di Motion Control si pensa a sistemi ad alta velocit\u00e0 con rapidi cambiamenti di direzione. Poter controllare il moto in queste condizioni comporta sicuramente delle notevoli sfide tecniche; sfide tecniche che si presentano quando si vogliano controllare movimenti a bassissima velocit\u00e0 tipica ad esempio per telescopi o sistemi di puntamento, telecamere a circuito chiuso e in genere nei sistemi di sorveglianza. Questa sessione esamina le problematiche derivanti da un sistema a velocit\u00e0 ultra lenta sia dal punto di vista del sensore di posizione<\/a> o di velocit\u00e0, sia da parte del controllore di moto.<\/p>\n\n\n\n

Considerando una telecamera mobile PTZ<\/a> (Pan\/Tilt\/Zoom) a brandeggio, comunemente chiamata \u201cGimbal System\u201d per video sorveglianza verso le frontiere, non \u00e8 raro doversi concentrare su oggetti distanti anche 20 Km dalla telecamera. Quando l\u2019oggetto si muove diventa complesso poterlo seguire perch\u00e9 il campo visivo \u00e8 molto ristretto e l\u2019obbiettivo pu\u00f2 scomparire rapidamente.<\/p>\n\n\n

\n
\"\"<\/figure>\n<\/div>\n\n\n

Se l\u2019obbiettivo si muove a 20 Km\/ora ad una distanza di 20 Km la telecamera dovr\u00e0 ruotare a 0,05 RPM, velocit\u00e0 decisamente bassa. Per poter tenere l\u2019obbiettivo all\u2019interno dell\u2019area visibile e centrato rispetto all\u2019area stessa, bisogna controllare accuratamente questa bassissima velocit\u00e0 ed essere rapidi a seguirne i cambiamenti di direzione. Diventa indispensabile impiegare encoder con risoluzione da 18 a 22 bit con risoluzioni pari 4194304 counts\/giro, tali da garantire comunque dei movimenti omogenei anche a bassissime velocit\u00e0.<\/p>\n\n\n\n

L\u2019approccio tradizionale \u00e8 quello di utilizzare un encoder sul motore accoppiato ad un riduttore. Maggiore \u00e8 il rapporto di riduzione maggiore sar\u00e0 la risoluzione dell\u2019encoder vista dal controllo, proporzionalmente il sistema complessivo avr\u00e0 minore dinamica e reattivit\u00e0, oltre ad inserire inevitabilmente giochi meccanici. Tutto questo porta all\u2019impossibilit\u00e0 di seguire oggetti in movimento, se non quelli posti ad una distanza non elevata. L\u2019alternativa e di utilizzare un encoder ad alta risoluzione direttamente sull\u2019albero di uscita del riduttore per la chiusura del loop di posizione, contemporaneamente a quello posto sul motore responsabile del loop di velocit\u00e0; il tipo di controllo viene definito dual-loop e garantisce che il backlash del riduttore vengano eliminati ottenendo un sistema altamente dinamico. Questo approccio viene impiegato grazie allo sviluppo avvenuto nei sensori di posizione, ora disponibili, ad alta risoluzione accompagnato allo sviluppo di Motion Control altamente performanti.<\/p>\n\n\n\n

Encoder tradizionali ad alta risoluzione<\/h2>\n\n\n\n

Tradizionalmente quando si parla di encoder ad alta risoluzione, ovvero superiori a 18 bit equivalenti a 1000000 di counts\/giro, si individuano soluzioni con resolver, encoder ottici o capacitivi. I resolver di alta risoluzione sono notoriamente costosi e possono presentare problemi ingegneristici a causa degli ingombri, del peso e delle tolleranze meccaniche di montaggio, molto stringenti. Gli encoder ottici o capacitivi ad anello sono altrettanto costosi e richiedo meccaniche di precisione per essere impiegati. A differenza dei resolver, che sono molto robusti, gli encoder ottici sono molto sensibili alle vibrazioni e agli urti impiegando dischi di vetro, inoltre la temperatura di esercizio \u00e8 molto limitata. Sia le versioni ottiche che capacitive soffrono di problemi di affidabilit\u00e0 in presenza di polvere o condensa. I sensori ottici di alta risoluzione, impiegando dischi di vetro incisi, sono particolarmente sensibili a corpi estranei.<\/p>\n\n\n\n

Encoder induttivi di nuova generazione<\/h2>\n\n\n\n

Le tradizionali tecniche per raggiungere alte risoluzioni hanno delle limitazioni, la richiesta di soluzioni innovative \u00e8 sempre pi\u00f9 pressante. Una risposta a queste richieste viene con la nuova generazione di encoder induttivi che offrono risoluzioni sino a 4 milioni di conteggi per giro (22 bit). Gli encoder induttivi, a volte definiti col termine \u201cincOders\u201d, presentano la stessa robustezza meccanica dei resolver, offrono alte risoluzioni senza parti in contatto, possono lavorare in ambienti sporchi essendo immuni a polveri o a corpi estranei e, in fine, possono lavorare in presenza di liquidi o di condensa; sono la soluzione per i progettisti per encoder che debbano lavorare in ambienti difficili, senza doversi occupare di chiuderli in contenitori stagni come invece \u00e8 necessario se si impiegano encoder ottici o capacitivi. Questi nuovi sensori di posizione possono facilmente essere impiegati con i controlli di nuova generazione Galil. Tempi di campionamento inferiori a 100\u00b5sec permettono di controllare in modo ottimale motori che ruotano a bassissime velocit\u00e0 e, grazie alla banda passante di 20 MHz, si possono ottenere contemporaneamente un ottimo sistema anche a velocit\u00e0 elevate. L\u2019integrazione del controllo \u201cdual loop\u201d e particolari filtri antirisonanti agevolano una messa in funzione rapida ed efficace.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Generalmente quando si parla di Motion Control si pensa a sistemi ad alta velocit\u00e0 con rapidi cambiamenti di direzione. Poter controllare il moto in queste condizioni […]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":12109,"comment_status":"closed","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_acf_changed":false,"footnotes":""},"categories":[986],"tags":[],"class_list":["post-5464","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-white-paper"],"acf":[],"yoast_head":"\nEncoder di controllo della velocit\u00e0 ultra lenta - Servotecnica<\/title>\n<meta name=\"robots\" content=\"index, follow, max-snippet:-1, max-image-preview:large, max-video-preview:-1\" \/>\n<meta property=\"og:locale\" content=\"it_IT\" \/>\n<meta property=\"og:type\" content=\"article\" \/>\n<meta property=\"og:title\" content=\"Encoder di controllo della velocit\u00e0 ultra lenta - Servotecnica\" \/>\n<meta property=\"og:description\" content=\"Generalmente quando si parla di Motion Control si pensa a sistemi ad alta velocit\u00e0 con rapidi cambiamenti di direzione. Poter controllare il moto in queste condizioni […]\" \/>\n<meta property=\"og:url\" content=\"https:\/\/servotecnica.com\/it\/encoder-per-controllo-di-velocita-ultra-lento\/\" \/>\n<meta property=\"og:site_name\" content=\"Servotecnica\" \/>\n<meta property=\"article:published_time\" content=\"2017-07-13T11:48:54+00:00\" \/>\n<meta property=\"article:modified_time\" content=\"2023-05-01T18:15:34+00:00\" \/>\n<meta property=\"og:image\" content=\"https:\/\/servotecnica.com\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/blog-general.jpg\" \/>\n\t<meta property=\"og:image:width\" content=\"1200\" \/>\n\t<meta property=\"og:image:height\" content=\"633\" \/>\n\t<meta property=\"og:image:type\" content=\"image\/jpeg\" \/>\n<meta name=\"author\" content=\"Servotecnica\" \/>\n<meta name=\"twitter:card\" content=\"summary_large_image\" \/>\n<meta name=\"twitter:label1\" content=\"Scritto da\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data1\" content=\"Servotecnica\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:label2\" content=\"Tempo di lettura stimato\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data2\" content=\"4 minuti\" \/>\n<script type=\"application\/ld+json\" class=\"yoast-schema-graph\">{\"@context\":\"https:\/\/schema.org\",\"@graph\":[{\"@type\":\"WebPage\",\"@id\":\"https:\/\/servotecnica.com\/it\/encoder-per-controllo-di-velocita-ultra-lento\/\",\"url\":\"https:\/\/servotecnica.com\/it\/encoder-per-controllo-di-velocita-ultra-lento\/\",\"name\":\"Encoder di controllo della velocit\u00e0 ultra lenta - Servotecnica\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\/\/servotecnica.com\/it\/#website\"},\"primaryImageOfPage\":{\"@id\":\"https:\/\/servotecnica.com\/it\/encoder-per-controllo-di-velocita-ultra-lento\/#primaryimage\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\/\/servotecnica.com\/it\/encoder-per-controllo-di-velocita-ultra-lento\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\/\/servotecnica.com\/wp-content\/uploads\/2024\/03\/Encoder-di-controllo-della-velocita-ultra-lenta.webp\",\"datePublished\":\"2017-07-13T11:48:54+00:00\",\"dateModified\":\"2023-05-01T18:15:34+00:00\",\"author\":{\"@id\":\"https:\/\/servotecnica.com\/it\/#\/schema\/person\/408c4f3086f9f1bdcdb927497cc83f5a\"},\"breadcrumb\":{\"@id\":\"https:\/\/servotecnica.com\/it\/encoder-per-controllo-di-velocita-ultra-lento\/#breadcrumb\"},\"inLanguage\":\"it-IT\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"ReadAction\",\"target\":[\"https:\/\/servotecnica.com\/it\/encoder-per-controllo-di-velocita-ultra-lento\/\"]}]},{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"it-IT\",\"@id\":\"https:\/\/servotecnica.com\/it\/encoder-per-controllo-di-velocita-ultra-lento\/#primaryimage\",\"url\":\"https:\/\/servotecnica.com\/wp-content\/uploads\/2024\/03\/Encoder-di-controllo-della-velocita-ultra-lenta.webp\",\"contentUrl\":\"https:\/\/servotecnica.com\/wp-content\/uploads\/2024\/03\/Encoder-di-controllo-della-velocita-ultra-lenta.webp\",\"width\":1200,\"height\":633},{\"@type\":\"BreadcrumbList\",\"@id\":\"https:\/\/servotecnica.com\/it\/encoder-per-controllo-di-velocita-ultra-lento\/#breadcrumb\",\"itemListElement\":[{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":1,\"name\":\"Home\",\"item\":\"https:\/\/servotecnica.com\/it\/\"},{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":2,\"name\":\"Encoder di controllo della velocit\u00e0 ultra lenta\"}]},{\"@type\":\"WebSite\",\"@id\":\"https:\/\/servotecnica.com\/it\/#website\",\"url\":\"https:\/\/servotecnica.com\/it\/\",\"name\":\"Servotecnica\",\"description\":\"Servotecnica\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"SearchAction\",\"target\":{\"@type\":\"EntryPoint\",\"urlTemplate\":\"https:\/\/servotecnica.com\/it\/?s={search_term_string}\"},\"query-input\":{\"@type\":\"PropertyValueSpecification\",\"valueRequired\":true,\"valueName\":\"search_term_string\"}}],\"inLanguage\":\"it-IT\"},{\"@type\":\"Person\",\"@id\":\"https:\/\/servotecnica.com\/it\/#\/schema\/person\/408c4f3086f9f1bdcdb927497cc83f5a\",\"name\":\"Servotecnica\",\"image\":{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"it-IT\",\"@id\":\"https:\/\/servotecnica.com\/it\/#\/schema\/person\/image\/\",\"url\":\"https:\/\/secure.gravatar.com\/avatar\/718e843be741239bfe18d39bc81e410e348189cb6a82687c12d3d76aa031836b?s=96&d=mm&r=g\",\"contentUrl\":\"https:\/\/secure.gravatar.com\/avatar\/718e843be741239bfe18d39bc81e410e348189cb6a82687c12d3d76aa031836b?s=96&d=mm&r=g\",\"caption\":\"Servotecnica\"},\"sameAs\":[\"https:\/\/servotecnica.com\"]}]}<\/script>\n<!-- \/ Yoast SEO plugin. -->","yoast_head_json":{"title":"Encoder di controllo della velocit\u00e0 ultra lenta - Servotecnica","robots":{"index":"index","follow":"follow","max-snippet":"max-snippet:-1","max-image-preview":"max-image-preview:large","max-video-preview":"max-video-preview:-1"},"og_locale":"it_IT","og_type":"article","og_title":"Encoder di controllo della velocit\u00e0 ultra lenta - Servotecnica","og_description":"Generalmente quando si parla di Motion Control si pensa a sistemi ad alta velocit\u00e0 con rapidi cambiamenti di direzione. Poter controllare il moto in queste condizioni […]","og_url":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/encoder-per-controllo-di-velocita-ultra-lento\/","og_site_name":"Servotecnica","article_published_time":"2017-07-13T11:48:54+00:00","article_modified_time":"2023-05-01T18:15:34+00:00","og_image":[{"width":1200,"height":633,"url":"https:\/\/servotecnica.com\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/blog-general.jpg","type":"image\/jpeg"}],"author":"Servotecnica","twitter_card":"summary_large_image","twitter_misc":{"Scritto da":"Servotecnica","Tempo di lettura stimato":"4 minuti"},"schema":{"@context":"https:\/\/schema.org","@graph":[{"@type":"WebPage","@id":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/encoder-per-controllo-di-velocita-ultra-lento\/","url":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/encoder-per-controllo-di-velocita-ultra-lento\/","name":"Encoder di controllo della velocit\u00e0 ultra lenta - Servotecnica","isPartOf":{"@id":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/#website"},"primaryImageOfPage":{"@id":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/encoder-per-controllo-di-velocita-ultra-lento\/#primaryimage"},"image":{"@id":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/encoder-per-controllo-di-velocita-ultra-lento\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"https:\/\/servotecnica.com\/wp-content\/uploads\/2024\/03\/Encoder-di-controllo-della-velocita-ultra-lenta.webp","datePublished":"2017-07-13T11:48:54+00:00","dateModified":"2023-05-01T18:15:34+00:00","author":{"@id":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/#\/schema\/person\/408c4f3086f9f1bdcdb927497cc83f5a"},"breadcrumb":{"@id":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/encoder-per-controllo-di-velocita-ultra-lento\/#breadcrumb"},"inLanguage":"it-IT","potentialAction":[{"@type":"ReadAction","target":["https:\/\/servotecnica.com\/it\/encoder-per-controllo-di-velocita-ultra-lento\/"]}]},{"@type":"ImageObject","inLanguage":"it-IT","@id":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/encoder-per-controllo-di-velocita-ultra-lento\/#primaryimage","url":"https:\/\/servotecnica.com\/wp-content\/uploads\/2024\/03\/Encoder-di-controllo-della-velocita-ultra-lenta.webp","contentUrl":"https:\/\/servotecnica.com\/wp-content\/uploads\/2024\/03\/Encoder-di-controllo-della-velocita-ultra-lenta.webp","width":1200,"height":633},{"@type":"BreadcrumbList","@id":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/encoder-per-controllo-di-velocita-ultra-lento\/#breadcrumb","itemListElement":[{"@type":"ListItem","position":1,"name":"Home","item":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/"},{"@type":"ListItem","position":2,"name":"Encoder di controllo della velocit\u00e0 ultra lenta"}]},{"@type":"WebSite","@id":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/#website","url":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/","name":"Servotecnica","description":"Servotecnica","potentialAction":[{"@type":"SearchAction","target":{"@type":"EntryPoint","urlTemplate":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/?s={search_term_string}"},"query-input":{"@type":"PropertyValueSpecification","valueRequired":true,"valueName":"search_term_string"}}],"inLanguage":"it-IT"},{"@type":"Person","@id":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/#\/schema\/person\/408c4f3086f9f1bdcdb927497cc83f5a","name":"Servotecnica","image":{"@type":"ImageObject","inLanguage":"it-IT","@id":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/#\/schema\/person\/image\/","url":"https:\/\/secure.gravatar.com\/avatar\/718e843be741239bfe18d39bc81e410e348189cb6a82687c12d3d76aa031836b?s=96&d=mm&r=g","contentUrl":"https:\/\/secure.gravatar.com\/avatar\/718e843be741239bfe18d39bc81e410e348189cb6a82687c12d3d76aa031836b?s=96&d=mm&r=g","caption":"Servotecnica"},"sameAs":["https:\/\/servotecnica.com"]}]}},"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/5464","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=5464"}],"version-history":[{"count":4,"href":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/5464\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":7026,"href":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/5464\/revisions\/7026"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/wp-json\/wp\/v2\/media\/12109"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=5464"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=5464"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/servotecnica.com\/it\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=5464"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}